太阳勇者佐津田刑事又来调查天野博士，然后不小心被强力胶水和一棵树粘在一起无法行动。火鸟勇太郎发现就佐津田刑事的警车被宇宙警备队伙伴附身，于是带着天野健太把车开走，向健太介绍新同伴“保安先锋号”。积高博士向三兽合体魔王献策说要破坏地球的臭氧层、利用太阳紫外线杀死人类，于是派出手下薛拉和祖卢去氟利昂工厂搞破环。勇太郎用来现场对抗敌人，这时另外两名同伴——附身在急救车的“救护先锋号”和附身在消防车的“救火先锋号”也出来帮忙。警车、急救车、消防车合体成“先锋号”，“五形战士”也赶来支援，和“武装合体火鸟号”一起消灭敌人。